Сьенфуэгос был основан в 1819 году, когда здесь поселились французские колонисты и назвали его Фернандина де Ягуа в честь короля Фердинанда VII. Парк Хосе Марти служит напоминанием о том месте, откуда начал расти город, и служит центром городской планировки.

Чтобы защитиь этот притягательный залив от корсаров и пиратов, бороздивших Карибское море, в 1745 году здесь был возведен третий, наиболее важный форт. Он назывался замок Нуэстра Сеньора де лос Ангелес де Ягуа и располагался прямо в каньоне на входе в залив.