Сьєнфуегос був заснований в 1819 році, коли тут оселилися французькі колоністи і назвали його Фернандіна де Ягуа на честь короля Фердинанда VII. Парк Хосе Марті служить нагадуванням про те місце, звідки почало зростати місто, і є центром міського планування.

Щоб захистити цю привабливу затоку від корсарів і піратів, що борознили Карибське море, в 1745 тут був зведений третій, найважливіший форт. Він називався замок Нуестра Сеньйора де лос Ангелеса де Ягуа і розташовувався прямо в каньйоні на вході в затоку.